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面向离散制造的智能车间自动导引车与机器人的协同作业调度设计

摘要

本论文围绕离散制造车间中自动导引车（AGV）与工业机器人的协同作业调度问题展开设计性研究。针对当前离散制造场景下物料配送与上下料环节衔接不畅、设备等待时间长、整体生产效率受限等现实痛点，设计了一套面向AGV与机械臂协同的任务分配算法、通信协议与路径规划策略，旨在实现物料配送与上下料的无缝衔接。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析离散制造车间协同调度的现实需求与国内外研究现状；第二章介绍任务调度算法、路径规划算法与通信协议等关键技术并完成技术选型论证；第三章从功能与非功能维度展开需求分析并建立用例模型；第四章设计系统总体架构、功能模块与数据存储方案；第五章深入阐述协同任务分配算法、通信协议栈与路径规划策略的详细设计；第六章展示核心功能的实现过程与关键技术难点解决；第七章通过功能测试与性能测试验证系统有效性；第八章总结设计成果并提出展望。

本设计的核心创新点在于提出一种基于改进合同网协议的多Agent协同任务分配机制，融合时间窗约束的A*路径规划算法，并通过统一的车间通信协议实现AGV与机械臂的状态同步与任务协调，有效降低设备空闲率，提升离散制造车间的物流周转效率。

第一章绪论

1.1研究背景

离散制造业以多品种、变批量的生产模式为特征，典型场景包括汽车零