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基于霍夫变换的车道线检测与弯曲方向判断

摘要

本课题面向智能驾驶辅助系统对车道偏离预警与弯道预判的迫切需求，设计并实现了一种基于霍夫变换的车道线检测与弯曲方向判断方法。研究以单目车载前视图像为输入，通过边缘检测与霍夫变换提取直线段，并利用聚类算法拟合左右车道线，进而依据车道线延伸斜率变化实现弯道方向的准确判别。系统整体遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进路线：首先，在背景梳理与需求分析阶段，明确了系统的功能指标与性能边界；其次，在总体设计阶段，构建了由图像预处理、边缘检测、霍夫变换直线提取、聚类拟合及弯道判断五大模块构成的系统架构；再次，于详细设计章节，对核心算法流程与接口进行了规范化描述；最后，在实现与测试阶段，通过多场景路测图像验证了系统功能。测试结果表明，该方法在结构化道路场景下对直线与弯道的检测准确率可达90%以上，单帧处理时间约45毫秒，具备良好的实时性与鲁棒性。论文的核心创新点在于将霍夫变换与聚类拟合相结合，通过局部斜率分析实现弯道方向判断，无需依赖高精度车道线模型即可完成驾驶场景的快速感知。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着汽车保有量的持续增长，道路交通事故频发，其中因车道偏离导致的碰撞事故占比居高不下。智能驾驶辅助系统作为提升行车安全的关键技术手段，正逐步从高端车型向大众市场普及。车道线检测作为环境感知的基础环节，