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基于分离轴定理的堆场防碰撞系统设计

摘要堆场防碰撞系统是一个避免堆场中机械之间

距离当做两个设备的距离由于设备的外形不规则并且没有考虑设备的减速过程因此当相距米时发出停止信号但停止后真实的距离不固定这不但存在安全隐患还会影响到某些正常作业防碰撞系统中的安装在移动单机上它们与服务器电脑之间直接连接电脑再依次与移动单机的连

由于距离过近发生碰撞的保护系统。本设计中根据各个机械

的实时位置与真实尺寸为其构建了三个区域（凸多边形）：

机械结构区、禁止侵入区、报警区，防碰撞系统根据分离轴

定理实时计算相邻设备的禁止侵入区是否有重合来决定是

否禁止相应动作，消除了相邻设备之间发生碰撞的

风险。

关键词防碰撞系统；分离轴定理；GPS；PLC

禁止侵入区是否有重合来决定是否禁止相应动作消除了相邻设备之间发生碰撞的风险关键词防碰撞系统分离轴定理中图分类号文献标识码文章编号设计背景此前神华黄骅港务公司堆场使用的防碰撞系统存在以下几个问题算法过于单把每个设备看做一个线段把线段之间的最小

中图分类号TP3文献标识码A