智能网联汽车技术课件 第四章 路径规划算法.pptxVIP

路径规划算法

CONTENTS

目录

01

路径规划概述

02

路径规划算法

路径规划概述

01

无人驾驶技术框架结构

系统组成

定位、感知、规划和控制系统的技术融合

路径规划重要性

复杂场景下规划最优路径是无人驾驶的基础

无人驾驶的定位系统

定位方法

GNSS/IMU与地图辅助定位（如SLAM）

GPS定位原理

通过四颗卫星数据，修正电离层/对流层误差实现定位

路径规划算法

02

01

Dijkstra算法

算法特点

单源路径算法，贪心模式，全局最优但效率低

02

核心原理

维护集合S和U，按最短路径递增加入S并更新

人工势场法

算法特点

结构简单实时更新，易陷局部最小值

核心原理

障碍物斥力+目标引力，沿合力方向避障

1

势场模型参数初始化:车辆位置Xego,目标点位置Xrgt,障碍物位置Xobs

2

构建势场函数计算引力Fatt和斥力Frep

3

求解合力F的大小和方向

4

车辆沿合力方向运动

5

计算车辆下一步的位置,判断是否到达目标点,是则结束,否则回到步骤3

随机路径图法

PRM法特点

连续空间转拓扑问题，概率完备但预处理耗时

核心原理

随机采样构建拓扑地图，局部规划器连接节点搜索路径

Frenet坐标系动作规划

坐标系特点

解耦横向/纵向运动，简化模型提升效率

路径规划

横纵向Jerk优化生成备选路径，合成无