智能网联汽车技术课件 第八章 自主循迹控制.pptxVIP

自主循迹控制

CONTENTS目录01自主循迹控制系统概述02自主循迹横向控制03自主循迹纵向控制

自主循迹控制系统概述01

结构与工作原理核心任务与控制划分主要任务含规划、决策及操作，分横向（转向控制）和纵向（踏板控制）。系统运作逻辑横向控制器计算转向角，纵向控制器生成踏板信号，由执行机构实现控制。

系统分类按汽车模型分类分为转向几何模型（简单）、运动学模型（编队适用）、动力学模型（高精度）。按控制理论分类含经典控制（PID）、现代控制（状态空间法）、智能控制（模糊/神经网络）。按控制内容分类分为横向控制、纵向控制、纵横向耦合控制三类。

自主循迹横向控制02

按感知系统分类非前瞻式：基于车辆附近道路偏差控制。

前瞻式：基于车辆前方道路偏差控制。按设计方法分类基于模型：依赖精确数学模型。

无模型：仅利用系统输入输出信息。横向控制类型

横向控制实现方式非前瞻式模型基于前轮横向误差和角度误差，计算转向盘转角。前瞻式模型根据前瞻点横向误差和预瞄距离，计算转向盘转角。

自主循迹纵向控制03

核心模型包括侧向加速度、道路宽度曲率、可容忍误差、循迹误差模型。纵向控制模型

纵向控制类型直接式运动控制直接控制动压力和节气门，响应快但开发难度高。分层式运动控制分上下位控制器，开发易但建模准确性受影响。

纵向控制实现方式控制策略选择车流稀疏：设定速度控制；复杂道路：依前车状态控制。

纵向控