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大工19秋《自动控制原理》在线作业3

一、频域分析：从频率特性到系统性能

频域分析法是控制工程中另一种极其重要的系统分析与设计方法。它以系统的频率特性为数学模型，通过研究系统对不同频率正弦输入信号的稳态响应，来揭示系统的动态性能和稳态性能。相较于时域分析法，频域分析法具有物理概念清晰、图形化工具丰富、工程应用便捷等优势，尤其在系统稳定性判断和校正装置设计方面展现出独特魅力。

频率特性反映了系统在正弦输入作用下，稳态输出与输入的幅值比和相位差随输入频率变化的规律。它与传递函数之间存在着深刻的内在联系，通过将传递函数中的复变量s替换为jω（其中j为虚数单位，ω为角频率），即可得到系统的频率特性函数G(jω)。这一特性使得我们可以直接利用传递函数的已有知识来研究频率特性。

二、频率特性的图示方法：Nyquist图与Bode图

为了直观地表示频率特性，工程上常采用图示法。在线作业中，Nyquist图和Bode图是考察的重点。

*Nyquist图：Nyquist图是将频率特性G(jω)表示在复平面上的极坐标图。图中，每一个特定的频率ω对应一个向量，向量的模长为该频率下的幅频特性|G(jω)|，向量与正实轴的夹角为相频特性∠G(jω)。随着ω从0变化到∞，这些向量的端点在复平面上描绘出的轨迹即为Nyquist曲线。Nyquist图的重要价值在于其与乃奎斯特稳定判据的紧密联系，为判断闭环系