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基于强化学习的工业机器人抓取策略优化系统设计与实现

摘要

随着工业自动化水平的不断提升，工业机器人在制造生产线中的应用日益广泛。然而，传统工业机器人在执行抓取任务时，往往依赖于预先示教编程或固定的轨迹规划，面对复杂多变、非结构化的作业环境时，存在适应性差、调整周期长等痛点。针对上述问题，本课题设计并实现了一套基于强化学习的工业机器人抓取策略优化系统，旨在利用强化学习算法的自适应探索能力，实现抓取路径的动态优化与自主生成。

本课题遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了工业抓取作业的核心痛点与系统需求，明确了抓取成功率与响应时间等关键指标。其次，在总体设计阶段，构建了包含感知层、决策层与执行层的分层架构，并完成了功能模块的划分与数据存储设计。在详细设计与实现阶段，采用SoftActor-Critic（SAC）算法作为核心决策引擎，设计了包含距离奖励与碰撞惩罚的复合奖励函数，并基于PyBullet物理仿真引擎搭建了数字孪生训练环境。最后，通过功能测试与性能测试验证了系统的有效性。

本设计的核心创新点在于：将最大熵强化学习算法引入工业抓取路径规划，有效平衡了探索与利用的矛盾；同时，采用域随机化技术跨越仿真到现实的鸿沟，提升了策略在真实物理环境中的泛化能力。测试结果表明，该系统能够显著缩短路径规划时间并提升复杂场景下的抓取成功率。