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机电系统计算机控制_第6章.ppt

机电系统计算机控制_第6章.ppt

    图6-17预报观测器返回图6-18按极点配置设计的PI控制规律返回图6-19按极点配置设计的PI控制器返回图6-20带PI控制规律的跟踪系统返回图6-21带PI控制和输入顺馈的跟踪系统返回图6-22带观测器、PI和顺馈控制的跟踪系统返回6.4采用状态空间的极点配置设计法设给定所需要的闭环系统的极点为，则很容易求得要求的闭环系统特征方程为由式（6?47）和式（6?48）可知，反馈控制规律L应满足如下方程可以证明，对于任意的极点配置，L具有唯一解的充分必要条件是被控对象完全能控，即上一页下一页返回6.4

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