本田机器人专利JPA_2004141976报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】リンクやそれを覆うカバーの物理的な干渉を生

じることなく関節の屈曲方向の可動範囲（回転角）を増

大すると共に、特異点に起因する伸展方向の可動範囲の

減少を抑制し、さらには回転速度（駆動速度）の限界値

を上げるようにしたロボットの関節構造を提供する。

【解決手段】上腕リンク４２と下腕リンク４４を第１の

可動リンク７０と第２の可動リンク７２の２本の可動リ

ンクを介して接続すると共に、それら２本の可動リンク

７０，７２を交差して配置する。また、肘関節３６を駆

動した際、第２の可動リンク７２が第１の可動リンク７

０が接続される回転軸Ａおよび回転軸Ｃに干渉しないよ

うに、第２の可動リンク７２を回転軸Ａおよび回転軸Ｃ

を回避するＳ字状に形成する。

【選択図】図６

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

第１の主リンクと第２の主リンクを第１の可動リンクと第２の可動リンクを介して連結す

ると共に、前記第１の主リンクに配置されたアクチュエータで前記第１の可動リ