本田机器人专利JPA_2006043797报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】ロボットに外力が適宜作用する環境下で、その

外力が急激に変化するような場合であってもロボットの

継続的な安定性を確保できる目標歩容を生成できる歩容

生成装置および制御装置を提供する。

【解決手段】ロボット１に作用する外力の目標軌道を決

定する手段と、外力の目標軌道などを基に所定期間分の

目標歩容（今回歩容）のパラメータを決定する手段と、

外力の目標軌道などを基に今回歩容に続く仮想的な周期

的歩容のパラメータを決定する手段と、今回歩容のロボ

ット１の上体運動軌道が周期的歩容の上体運動軌道に収

束するように今回歩容パラメータを修正する手段と、修

正した今回歩容パラメータを基に、今回歩容の瞬時値を

逐次決定する手段とを備える。

【選択図】図１

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体から延設された複数の脚体を備える脚式移動ロボットの歩容生成装置において、

前記ロボットに作用させる床反力以外の外力の目標軌道を仮決定する外力軌道仮決定手

段と