本田机器人专利JPA_2005271110报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】脚部の離床直後に爪先部が床面に接触して姿勢

が不安定になるのを防止すると共に、爪先立ちしている

ときの安定性を向上させるようにした脚式移動ロボット

およびその制御装置を提供する。

【解決手段】一端が足部本体（２２ｍ）側に接続される

と共に、他端が爪先部（２２ｔ）側に接続されたダンパ

（５０）を足部（２２）に設ける。そして、脚部（２）

の離床時あるいはそれよりも前の第１のタイミングから

脚部が離床して床面から十分に離れる第２のタイミング

まで、ダンパに設けられた電磁ソレノイド（５０ｅ）を

駆動してオリフィス（５０ｄ）を閉鎖し、ダンパの伸縮

を禁止することによって爪先部の屈曲角を保持する。

【選択図】図２

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体と、上端が前記上体に連結される一方、下端に足部が連結される脚部とを備え、前

記脚部を駆動して移動する脚式移動ロボットにおいて、前記足部が、前記脚部に連結され

る足部本体と、前記足部本体の前端に設けられ、