本田机器人专利JPA_2006110676报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】対象物動力学モデル上での対象物の運動状態と

実際の運動状態とのずれを小さくしつつ、対象物の目標

運動と、対象物・ロボットの間の作用力目標値とを決定

しロボットの安定性を確保しながら対象物を移動させる

作業をロボットに行わせる。

【解決手段】対象物動力学モデル２の運動状態量（対象

物モデル速度）を対象物の移動計画に基づく目標運動状

態量に追従させるように対象物動力学モデル２に入力す

る作用力を決定すると共に、実対象物位置と目標対象物

位置との偏差を０に近づけるように対象物動力学モデル

２の運動状態量の操作量（対象物モデル速度）を決定し

、決定した作用力と操作量とを対象物動力学モデル２に

入力して目標対象物位置を逐次求める。また、決定した

作用力により対象物からロボットへの目標対象物反力を

決定する。

【選択図】図１７

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体から延設された複数の脚体を備える脚式移動ロボットに対象物を移動させる作業を

行わせ