本田机器人专利JPA_2006133863报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】通常時のロボットの移動に影響を与えること

なく、必要時にのみロボットの移動経路を変更し、ロボ

ット同士の衝突を避けることが可能なロボット制御装置

を提供する。

【解決手段】ロボット制御装置３は、地図データを取

得する地図取得手段３８０と、ロボットの現在位置デー

タを取得する現在位置取得手段３２０と、サブゴールデ

ータを取得するサブゴール取得手段３５０と、サブゴー

ルデータに基づいて、２台のロボットが衝突する可能性

があるか否かを判定する衝突可能性判定手段３６０と、

衝突可能性がある２台のロボットのうち、少なくとも１

台のロボットの移動経路を、地図データ、現在位置デー

タ及びサブゴールデータに基づいて、衝突可能性がある

他のロボットとの衝突を避けるように変更させる移動経

路変更命令信号を生成する移動経路変更命令手段３９０

と、移動経路変更命令信号を対応するロボットに送信す

る入出力手段１００と、を備えている。

【選択図】図４

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【特