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智慧海洋海洋水下机器人抓取系统验收规范

一、验收范围与基本要求

（一）验收范围界定

智慧海洋海洋水下机器人抓取系统的验收范围涵盖硬件系统、软件系统、集成适配性以及典型场景模拟测试四大核心板块。硬件系统包括抓取末端执行器、关节驱动模块、感知传感器组、水下动力单元及耐压密封壳体；软件系统包含运动控制算法、目标识别与定位程序、数据传输与处理软件以及故障预警与自诊断模块；集成适配性需验证抓取系统与水下机器人本体的机械连接、电气兼容、通信协同能力；典型场景模拟测试则针对深海矿产开采、海洋生物采样、水下设施维修等实际作业场景，验证系统的任务执行效能。

（二）基本要求

环境适应性：系统需具备在0-6000米水深范围内稳定作业的能力，承受水压范围不低于60MPa，适应水温-2℃至35℃、盐度30‰-35‰的海洋环境，同时具备抗水流冲击能力，可在流速不超过1.5m/s的海流中完成抓取任务。

可靠性指标：系统平均无故障工作时间（MTBF）不低于1000小时，故障修复时间（MTTR）不超过4小时，关键部件如抓取执行器、核心传感器的使用寿命不低于5000小时。

安全性要求：系统需配备多重安全防护机制，包括过载保护、紧急制动、漏电防护等，在发生故障或异常情况时，能自动切断动力并保持当前姿态，避免对水下环境、目标物体及机器人本体造成损害。

二、硬件系统验收标准

（一）抓取末端执行器

机械结构：执行器的抓取爪材