现代控制理论现代控制理论控制系统的数学模型.pptx

;“三域”模型及其相互关系

;对控制系统分析（根轨迹法和频率响应法），都以传递函数或频率特征形式来描述控制系统。;状态空间表示式：

经过输入，状态变量和输出来描述系统；

经过将高阶微分方程或传递函数改写成一阶微分方程组，即系统状态方程。状态方程能够用向量和矩阵形式来表示，使模型简单，易于计算，分析。;9.1.1线性系统数学描述

系统描述中惯用基本概念

系统外部描述传递函数

系统内部描述状态空间描述

一、状态、状态变量和状态空间;

解：以作为中间变量，列写该回路微分方程

;状态变量：系统状态变量就是确定系统状态最小一组变量。（或完全表征系统运动状态最小一组变量。）;假如知道这些变量在任意时刻t0值以及t≧t0系统输入，便能完整地确定系统在时刻t状态。这么一组最小变量称为系统状态变量。这里所说“完整”是指系统全部可能运动情况都能表示出来；所谓“最小”既是变量个数最少。;补充：;状态空间：以选择一组状态变量为坐标轴而组成正交空间，称为状态空间。;;;;;;三、状态变量选取;四、状态空间表示式建立举例

例1求图示机械系统状态空间表示式

外力