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动态视觉SLAM系统国内外研究现状的文献综述

概率SLAM问题的起源发生在1986年在加利福尼亚州旧金山举行的IEEE机器人与自动化会议上,而SLAM结构问题则是在1995年国际机器人研究研讨会上提出的，经过了三十多年的研究发展，SLAM技术已经越来越成熟。2007年由DavisonREF_Re\r\h\#[0[4-REF_Re\r\h\#0]5]等人提出的monoSLAM系统是第一个成功利用概率SLAM方法来实现的一个纯视觉具有实时性的SLAM系统。而Klein等人REF_Re\r\h\#[0[6-REF_Re\r\h\#0]8]提出的PTAM系统是一个将跟踪与建图分开运行的多线程系统；并且不同于基于滤波器的传统后端方法，PTAM系统首次采用了基于非线性优化的后端优化方法。MonoSLAM和PTAM都是采用稀疏的特征点作为跟踪对象，因此无法充分的利用图像信息。由Kerl等人REF_Re\r\h[9]提出的稠密视觉SLAM系统DVO则是利用图片的所有像素信息，采用直接法最小化像素的光度误差和深度误差来实现像素的跟踪，在纹理和结构不明显的场景中具有较高的精度，该系统采用g2o框架进行图优化。而Forster等人REF_R