CN119845247A 一种动态场景下的多传感器融合的slam方法 （合肥工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119845247A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202411910689.1

(22)申请日2024.12.24

(71)申请人合肥工业大学

地址230009安徽省合肥市包河区屯溪路

193号

(72)发明人黄云志汤志胜韩亮

(74)专利代理机构合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙)34118

专利代理师陈雪芹王挺

(51)Int.Cl.

G01C21/00(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

G01S17/89(2020.01)

G01C21/20(2006.01)

G06V10/80(2022.01)

G06V10/46(2022.01)

G06F17/16(2006.01)

权利要求书3页说明书8页附图2页

(54)发明名称

一种动态场景下的多传感器融合的SLAM方

法

(57)摘要

CN119845247A本发明公开了一种动态场景下的多传感器融合的SLAM方法，属于机器人感知领域，包括以下步骤：对视觉、激光和IMU数据预处理，包括时间同步和空间同步；建立传感器数学模型，同时构建视觉惯性子系统和激光惯性子系统，两个系统以紧耦合的方式融