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基于A-Star算法的自动驾驶汽车配送全局路径规划分析案例

1.1A*算法的原理

A*（A-Star）是一种最有效的在静态网络中求解最短路径的方法，同时也是一种非常有效的算法。A*是一种基于状态空间的搜索方法，通过对每个搜索点进行评价，确定最优点，然后从该点开始寻找，直至最终的目标。这就避免了很多无用的的搜寻路线，提高了效率。在启发式搜寻中，地点评估是一个非常关键的问题。采用不同的评估方法会产生不同的影响。

本文我们假设自动驾驶汽车配备GPS和摄像头，即汽车可以感知位置信息和周围环境信息。这种状态称为混合状态，混合状态的A*的工作原理如下。就像在传统的A*中一样，搜索空间是离散化的，一个图是