CN119847198A 一种基于机器视觉的盾构姿态控制方法与系统 （湖南城市学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119847198A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202510048452.5

(22)申请日2025.01.13

(71)申请人湖南城市学院

地址413000湖南省益阳市赫山区迎宾路

518号

(72)发明人徐赞曹文贵彭文哲郑智雄张超周浩袁涌筌聂上杰

(74)专利代理机构北京慧思勤行专利代理事务所(普通合伙)16263

专利代理师王临水

(51)Int.Cl.

G05D1/49(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

权利要求书2页说明书11页附图1页

(54)发明名称

一种基于机器视觉的盾构姿态控制方法与

系统

(57)摘要

CN119847198A本发明公开了一种基于机器视觉的盾构姿态控制方法与系统，包括：根据所述特征点运动轨迹，构建盾构机运动状态模型，采用卡尔曼滤波算法对运动状态进行预测和校正，得到盾构机实时姿态数据；获取盾构机振动数据，所述振动数据基于惯性测量单元的振动补偿模型获取，将所述振动数据与视觉传感器数据结合，采用基于粒子滤波的数据融合算法抑制振动干扰，得到稳定姿态信息；构建基于图卷积神经网络的多模态数据融合模型，将所述视觉数据、惯性数据和运动状态数据进行融合，得到高精