CN119847134A 一种用于舵轮底盘的矢量控制方法及装置 （星海图(苏州)人工智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119847134A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202410958280.0

(22)申请日2024.07.17

(71)申请人星海图（苏州）人工智能科技有限公司

地址215000江苏省苏州市中国（江苏）自

由贸易试验区苏州片区苏州工业园区

金鸡湖大道88号人工智能产业园G3-

301单元

(72)发明人费恒毅武锦塬

(74)专利代理机构北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙)11782

专利代理师王海霞

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

权利要求书3页说明书10页附图2页

(54)发明名称

一种用于舵轮底盘的矢量控制方法及装置

(57)摘要

CN119847134A本申请实施例公开一种用于舵轮底盘的矢量控制方法及装置。该方法至少包括：获取下一时刻所述舵轮底盘的目标速度和目标角速度；所述目标速度包括目标横向速度和目标纵向速度；获取预先存储的各舵轮的尺寸参数；所述尺寸参数至少包括：在所述舵轮底盘的自身坐标系中，沿坐标轴方向所述舵轮底盘的质心距每个所述舵轮的距离，所述自身坐标系的原点位于所述舵轮底盘的质心处；根据所述目标速度和所述目标角速度，以及所述各舵轮的尺寸参数，基于预先构建的运动规划控制策略，计算下一时刻每