最小拍控制器设计与Matlab仿真分析 .docxVIP

自动化专业课程实验报告

实验课程：现代控制理论基础

实验名称：最小拍控制器设计与Matlab仿真分析

指导教师：

实验一最小拍控制器设计与Matlab仿真分析

一、实验目的

1.掌握离散系统最小拍控制器设计的理论方法（有纹波、无纹波两种）；

2.掌握最小拍控制器设计的Matlab仿真方法，并能够对仿真结果进行正确的分析

二、实验内容及要求

已知离散系统的结构如图一所示，其中采样周期T，试求rt

（1）G0

（2）G0s

1.系统无稳态误差且在最小拍内结束的数字控制器；

2.利用Matlab进行仿真，并对结果进行分析说明。

图一

注：参数取值要和预习报告一致。

要求：同学将仿真实验过程中系统结构图，关键数据，仿真曲线，Matlab程序等一一记录，并能对仿真结果做出相关解释与分析。

三、实验结果及分析

1.已知离散系统的结构如图一所示，其中采样周期T，试求rt

（1）G0s=K

答：被控对象特性

未加入控制器的系统结构图（未进行调节的系统结构图），如下：

被控对象整体框图：

观察图像可知：未加控制器的系统输出波形与输入信号波形间存在着较大的误差，误差值随着采样时间的增加逐渐趋近于1.

加入控制器D（Z）,利用Matlab进行仿真，有纹波simulink仿真模型框图如下：

系统输入输出波形及误差曲线如下图所示：

观察图像可以发现，系统输出在四