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•128*测控技术计算机与控制统

2019年第38卷第2期

基于TwinCAT及VC++的水下发射系统研究

蒋楠，贾云飞，刘慧莉，吴雨

(南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094)

摘要:针对水下15m的发射系统，从系统硬件设计和系统软件设计两部分对其进行运动控制。其中，硬

件主要基于TwinCAT进行下位机控制设计，用于实时控制电机并将电机的运动状态实时传输给上位机

管理软件；而软件则是基于VC++进行上位机管理系统设计，其作用是将控制信号准确地传输给下位

机并实时接收下位机反馈的点击运动信息。着重分析了VC++与TwinCAT之间的通信，使其能够根据

用户需求进行相应的轨迹运动。通过搭建实验平台，对水下发射装置进行不同轨迹运动试