具身智能导论_第4章 遥操作交互与模仿学习.pptxVIP

;开篇：为什么具身智能需要“向人学习”？;用专家演示缩短“试错学习”路径;学习目标;本章目录;;4.1遥操作交互：模仿学习从“高质量演示”开始;专家演示数据的常见来源;遥操作：从危险作业走向具身智能数据采集;4.1.1基本原理：典型“主端—从端”闭环;VR遥操作：人在主端，机器人在从端;主端与从端：分别承担什么功能？;反馈通道决定遥操作是否形成稳定闭环;一次专家演示如何表示为轨迹？;轨迹中的三个核心字段;加入接触力/触觉后的演示轨迹;N条演示如何构成训练数据集？;典型遥操作交互数据采集流程;遥操作交互是一个人/机器人反馈系统;遥操作数据的一致性要求;4.1.2重定向：把人的动作转换为机器人的动作;重定向的两类典型场景;ALOHA同构重定向：关节空间直接映射;异构重定向示例：手部跟踪→灵巧手;异构重定向为什么更难？;异构重定向的三类方法;优化式重定向：同时满足目标位姿与物理约束;误差和惩罚的解释;重定向误差会在长时序任务中被放大;MobileALOHA;4.1.3遥操作交互的主要优势;遥操作交互面临的现实挑战;大规模遥操作系统不能只追求“能操作”;4.1.4ALOHA：低成本遥操作+端到端模仿学习;MobileALOHA：轮式双臂移动操作;案例：通用运动重定向GMR;GMR的三个主要特点;GMR的实体机器人表现与作用;;4.2行为克隆：最直接的模