具身智能导论_第2章 具身智能的硬软件平台.pptxVIP

具身智能导论第3章具身智能的硬软件平台

“君子生非异也，善假于物也。”——荀子《劝学》具身智能的能力上限受到物理实体、传感器、控制与计算架构的严格约束。算法只有落在具体硬件与软件平台上，才能转化为稳定、可靠、可部署的实际系统能力。2

学习目标01具身本体了解机械臂、移动操作机器人、人形机器人、四足机器人的结构特点与应用场景；能比较自由度、负载、重复定位精度与工作半径。02外部感知了解IMU、LiDAR、深度相机的测量原理，以及多传感器融合在定位、建图与避障中的作用。03控制方法了解基于模型的控制，以及学习和数据驱动控制的基本思想。04软件仿真了解Gazebo、MuJoCo、NVIDIAIsaac等仿真器的定位和差异，能够按任务选择。05平台搭建基于开源硬件与软件工具，搭建可运行的具身智能实验平台。3

本章目录2.1典型的具身本体2.2外部感知2.3控制方法2.4软件仿真器2.5开源机械臂案例2.6小结4

01典型的具身本体具身智能导论·第2章

2.1典型的具身本体承载传感器、执行动作、与环境接触，是感知—决策—行动闭环中的物理载体。6典型的具身智能本体有哪些？机械臂、移动操作机器人、人形机器人、四足机器人、末端执行器…本体的作用

2.1.1机械臂：最基础、最广泛的具身本体模拟人类手臂的结构与功能，可在三维空间执行抓取、搬运、组装等任务