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具身智能导论第6章具身导航与规划

具身智能导论·第6章具身导航与规划2“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。”——陆游《冬夜读书示子聿》具身导航与规划的核心思想机器人通过与物理三维环境实时交互，利用身体传感器进行自我中心感知、主动探索和决策，将感知、定位、建图、路径规划与控制有机结合，从起点自主移动至目标位置或执行指定任务。

具身智能导论·第6章具身导航与规划学习目标301核心概念掌握具身导航的核心概念、主要特点、问题形式化方法及其在具身智能体系中的重要作用。02地图表示理解占据栅格地图、拓扑地图、语义地图及其构建原理。03SLAM掌握SLAM的概率框架和经典算法，理解定位与建图的闭环过程。04规划方法了解经典路径规划和运动规划算法，区分静态/动态环境中的优势与局限。05视觉语言导航掌握VLN的主要特点与典型模型，了解机器人实际部署中的实践与挑战。06系统实践通过轮臂机器人案例理解系统集成与部署，评估从仿真到现实的迁移挑战。

具身智能导论·第6章具身导航与规划本章目录46.1具身导航6.2环境地图表示6.3同步定位与地图构建6.4路径规划与运动规划6.5具身导航框架6.6视觉语言导航6.7案例：轮臂机器人具身导航仿真6.8小结

具身智能导论·第6章01具身导航

具身智能导论·第6章具身导航与规划6.1