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具身智能导论第11章具身智能综合实践

具身智能导论·第11章具身智能综合实践2“非知之难，行之惟难；非行之难，终之斯难。”——魏徵《十渐不克终疏》本章定位：把理论知识转化为工程能力本章通过三个典型且可复现的综合实践案例，覆盖机械臂自动分拣、开源小型人形机器人开发和全尺寸人形机器人模仿学习，帮助读者把视觉感知、强化学习、运动重定向与虚实迁移等知识融会贯通。

具身智能导论·第11章具身智能综合实践三个综合实践案例3KinovaGen3自动分拣RealSense图像采集+YOLOv11目标检测+手眼标定+机械臂抓取与分类放置。NanoLoong开源机器人从机械结构、硬件组装，到IsaacGym强化学习、MuJoCoSim-to-Sim与真机策略迁移。UnitreeG1模仿学习人类动作采集、GVHMR重建、运动重定向、PPO训练、Sim-to-Sim验证与真机部署。三个案例逐步提升系统复杂度，贯穿“感知—学习—控制—迁移—部署”的完整工程闭环。

具身智能导论·第11章具身智能综合实践学习目标401机械臂视觉分拣掌握RealSense图像采集、YOLO图像识别和KinovaGen3自动分拣的端到端集成方法。02小型人形机器人开发利用NanoLoong开源资源完成硬件搭建、仿真学习、Sim-to-