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具身智能导论第5章具身智能大模型

具身智能导论·第5章具身智能大模型具身智能大模型2“道者器之道，器者不可谓之道之器也。”——王夫之《周易外传》具身智能大模型把大语言模型或多模态大模型与机器人的“感知—认知—决策—行动”回路深度融合，使机器人能够接收自然语言指令和视觉输入，并直接生成可执行动作序列。它标志着具身智能从规则驱动迈向数据与知识驱动。

具身智能导论·第5章具身智能大模型具身智能大模型3学习目标01大模型基础理解LLM与Transformer的核心架构，以及从语言到多模态感知—认知—决策—行动的扩展机制。02机器人Transformer掌握RT-1、RT-2的基本架构与VLA设计，理解真实机器人任务中的泛化优势。03快／慢系统区分快／慢系统与“大脑—小脑—肢体”结构，理解高层规划与实时控制的协同。04GR00T了解NVIDIAGR00T的双系统结构、合成数据训练流程及跨本体泛化价值。05模型训练掌握具身大模型训练过程，了解开源训练项目并评估Sim-to-Real迁移挑战。06仿真实践基于开源仿真平台实现并调试简单实验，评估策略泛化、样本效率与部署实用性。

具身智能导论·第5章具身智能大模型具身智能大模型4本章目录5.1大模型基础5.2机器人Transformer5.3快／慢系