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基于强化学习的多机器人协同覆盖路径规划结题报告

一、研究背景与问题提出

在工业自动化、农业植保、灾后救援等众多领域，多机器人协同作业凭借其高效性、灵活性和鲁棒性，正逐步替代单机器人成为主流解决方案。其中，覆盖路径规划（CoveragePathPlanning,CPP）作为多机器人协同作业的核心环节，直接决定了任务执行的效率、完整性和资源消耗。传统的覆盖路径规划方法，如栅格法、人工势场法和Voronoi图法等，在面对复杂动态环境时，往往存在路径冗余度高、实时性差、协同效率低等问题。

随着人工智能技术的飞速发展，强化学习（ReinforcementLearning,RL）为解决多机器人协同覆盖路径规划问题提供了新的思路。强化学习通过智能体与环境的交互，不断试错并优化策略，能够在复杂动态环境中自主学习到最优的行动方案。然而，将强化学习应用于多机器人协同覆盖路径规划仍面临诸多挑战，如多智能体之间的通信与协作、状态空间与动作空间的爆炸式增长、奖励函数的设计等。因此，开展基于强化学习的多机器人协同覆盖路径规划研究，具有重要的理论意义和实际应用价值。

二、相关研究综述

（一）多机器人覆盖路径规划方法

多机器人覆盖路径规划方法主要分为传统方法和基于智能算法的方法。传统方法中，栅格法将环境离散化为栅格地图，通过遍历栅格实现覆盖，但在复杂环境中容易产生大量冗余路径；人工势场法通过构建虚拟