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基于强化学习的多机器人协同覆盖路径规划研究报告

一、多机器人协同覆盖路径规划的核心问题与挑战

多机器人协同覆盖路径规划（Multi-RobotCoveragePathPlanning,MR-CPP）是指在给定环境中，调度多个机器人完成对目标区域的全覆盖遍历，同时优化路径长度、时间成本、能量消耗等指标。与单机器人覆盖规划相比，多机器人系统通过任务拆分与并行执行，能够显著提升覆盖效率，尤其适用于大面积环境（如灾后救援现场、农业农田巡检、大型仓储物流中心）、动态变化环境（如战场态势感知、核辐射区域探测）以及复杂约束环境（如狭窄管道群、高层建筑外墙清洁）。然而，多机器人协同场景下的路径规划面临着一系列独特挑战：

（一）任务分配与区域划分的动态平衡

在多机器人系统中，如何将全局覆盖任务合理分配给各个机器人，是决定整体效率的关键。传统的静态区域划分方法（如基于栅格的均匀分割、基于Voronoi图的拓扑划分）虽然实现简单，但无法适应环境动态变化或机器人性能差异。例如，当某台机器人因故障临时退出任务，或环境中突然出现障碍物时，静态划分的区域会出现覆盖缺口，需要重新调整任务分配。此外，机器人的运动速度、传感器范围、负载能力等异质性因素，也要求任务分配机制具备自适应能力——对于高机动性机器人，应分配更大范围或更复杂地形的任务；对于传感器精度高的机器人，可优先覆盖需要精细探测的区域。

（二）