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从时间角度研究轮式移动机器人的避障路径优化.pdf

从时间角度研究轮式移动机器人的避障路径优化.pdf

    摘要

    避障路径规划是移动机器人技术的一个关键性问题受到国内外学者的重点关注移

    动机器人的避障路径规划是指在存在障碍物的环境中避开障碍物找到一条从起点到终

    点的最优路径这个“最优路径”可以是从起点到达终点的路程最短的路径也可以是时

    间最快的路径根据实际需要去寻求相应的最优路径但是国内外学者一般研究的都是路

    程最短的路径很少有研究时间最快的路径

    本文主要研究的是在二维模型下的轮式移动机器人的避障路径规划问题对轮式移动

    机器人在地面上的运动情况进行受力分析

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