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面向腹腔环境的双目立体匹配算法及应用研究.pdf

面向腹腔环境的双目立体匹配算法及应用研究.pdf

    摘要

    微创外科手术因手术切口小、操作精准和术后恢复周期短等优势，已成为外科手术

    治疗的首选方案。微创外科手术高度依赖内窥成像系统的实时可视化支持，然而传统单

    目腔镜系统无法精确提供腹腔环境的三维空间信息，需要外科医生根据个人经验进行判

    断，显著增加手术风险。基于仿生视觉原理构建的新型双目腔镜系统，通过立体匹配

    （StereoMatching）算法解析双目视差，能够实现术中对腔内组织表面深度信息的感知。

    立体匹配算法的计算精度和鲁棒性是双目视觉系统的核心，决定了术中深度感知的精度

    与可靠性。并且，

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