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基于深度强化学习的机器人多任务规划方法研究结题报告

一、研究背景与问题提出

在智能制造、物流仓储、服务机器人等领域，机器人需要完成的任务日益复杂且多样化。传统的机器人任务规划方法多基于预编程或规则驱动，在面对动态变化的环境和多任务耦合的场景时，往往存在适应性差、规划效率低、任务冲突难以协调等问题。例如，在智能工厂中，一台移动机器人可能需要同时完成物料搬运、设备巡检、工件配送等多项任务，且任务优先级、执行时间、资源约束等条件实时变化，传统规划方法难以快速生成最优的执行序列和路径。

深度强化学习（DeepReinforcementLearning,DRL）通过智能体与环境的交互学习最优策略，具有自主适应环境变化、处理复杂动态任务的潜力，为解决机器人多任务规划问题提供了新的思路。然而，将深度强化学习应用于机器人多任务规划仍面临诸多挑战：一是多任务之间的目标冲突与资源竞争问题，如何设计合理的奖励函数引导智能体学习到协调多任务的策略；二是高维状态空间与动作空间的探索效率问题，机器人多任务规划涉及的状态包括环境信息、任务状态、自身状态等，维度极高，传统强化学习算法容易陷入维度灾难；三是多任务泛化能力问题，如何使训练好的模型能够快速适应新的任务类型和环境场景。

二、研究目标与内容

（一）研究目标

本研究旨在提出一种基于深度强化学习的机器人多任务规划方法，实现机器人在动态复杂环境下的高效、自