基于STM32的自平衡车设计与实现.docx

基于STM32的自平衡车设计与实现

摘要：自平衡车作为一种常见的轮式倒立摆系统，有着静态不稳、动态能稳的特点，同样也拥有结构简单、运动灵活、能原地转弯等优势，在日常生活、工业运输、安全检查等领域有着较好的应用前景，本文以STM32F103C8T6单片机为主要控制部件，设计并制作了一款自平衡车系统。首先介绍了自平衡车的力学平衡原理以及主要控制方法，完成了系统硬件电路的设计以及制作，含有主控最小系统、电源降压稳压、姿态检测、电机驱动、无线通讯、OLED显示等主要部分，接着依据Keil开发环境完成了系统软件程序的编写，实现了姿态数据采集以及滤波、PID平衡控制、编码器测速、无线指令接收与状态显示等功能；最后完成了各模块的测试以及系统整体调试，该自平衡车可以保持稳定的直立平衡，可以借助无线手柄完成前进、后退、转向等动作控制。

关键词：STM32单片机；自平衡车；PID控制；卡尔曼滤波；姿态检测

DesignandimplementationofselfbalancingvehiclebasedonSTM32

Abstract:asatypicalwheeledinvertedpendulumsystem,twowheeledselfbalancingvehicleshowsstaticinstabilitybutkeepssta