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仿生水下机器人的推进与控制研究综述

一、仿生水下机器人推进系统的生物原型与作用机制

海洋占地球表面积的71%，蕴藏着极其丰富的生物、矿产与能源资源，随着人类深海探索、海洋资源开发、水下安防等需求的持续扩张，传统螺旋桨式水下机器人在机动性、能效、隐蔽性等方面的局限性逐渐凸显。自然界中的水生生物经过数亿年的进化，形成了高度适配水下环境的运动系统：金枪鱼的巡游速度可达70km/h，游动效率比常规螺旋桨高出30%以上；箱鲀凭借紧凑的躯体与柔性鳍条，能在复杂礁区实现零半径转向；章鱼通过喷射推进与腕足摆动的协同，可在湍流中保持毫米级的定位精度。这些生物的运动特性为水下推进系统的设计提供了天然的参照模板，也成为仿生水下机器人技术发展的核心灵感来源。

目前仿生推进系统的研究主要集中在身体/尾鳍推进（BCF）与中间鳍/对鳍推进（MPF）两大类别。BCF推进模式的仿生原型主要为金枪鱼、鲨鱼等高速巡游鱼类，其推进力来源于躯体的波浪状摆动与尾鳍的拍击耦合。研究表明，当尾鳍的拍动频率与躯体的固有振动频率接近时，推进系统可实现共振效应，此时能量转化率能提升至85%以上。2023年哈尔滨工程大学研发的“仿生金枪鱼”机器人，采用形状记忆合金驱动的分段柔性躯体，搭配非对称月牙形尾鳍，在1.2m/s的巡游速度下，能效比同吨位的螺旋桨机器人高出42%，续航时间延长了60%。而MPF推进模式的仿生原型多为鳐鱼、箱鲀、海龟