原创力文档中文摘要
摘要
近年来，随着自动驾驶、机器人导航和增强现实等技术的发展，视觉同步定
位与建图已成为实现高精度环境感知与自主导航的关键技术之一。在众多VSLAM
方法中，ORB-SLAM3作为主流视觉SLAM系统，支持单目、双目及RGB-D等多
传感器输入，并融合惯性信息实现高精度定位，在复杂环境下具有良好的鲁棒性
与稳定性。然而，在动态或复杂环境中仍易受运动目标干扰，导致特征匹配不稳
定，从而引发跟踪漂移与定位误差。
中文摘要
摘要
近年来，随着自动驾驶、机器人导航和增强现实等技术的发展，视觉同步定
位与建图已成为实现高精度环境感知与自主导航的关键技术之一。在众多VSLAM
方法中，ORB-SLAM3作为主流视觉SLAM系统，支持单目、双目及RGB-D等多
传感器输入，并融合惯性信息实现高精度定位，在复杂环境下具有良好的鲁棒性
与稳定性。然而，在动态或复杂环境中仍易受运动目标干扰，导致特征匹配不稳
定，从而引发跟踪漂移与定位误差。
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