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AGV小车二维码导航故障处置SOP.docx

AGV小车二维码导航故障处置SOP

适用：地面二维码视觉导航AGV；原则：先安全、后观察，先简单外部排查，再硬件/软件，禁止强行拖拽重载AGV

一、故障自动识别与安全保护（AGV本机自动执行）

AGV视觉读码器持续无法识别二维码、定位偏差超阈值，触发导航丢失/定位失效报警，声光告警，自动减速停车，保持防撞、急停安全回路有效，暂停当前搬运任务。

车载控制器上报故障代码、故障位置至MCS/中控调度系统；中控标记该台AGV故障，不再下发新任务，通知现场运维人员。

复合导航机型（二维码+IMU/SLAM）可短暂依靠里程计惯性继续行驶，尝试搜寻下一个二维码，多次识别失败后停止。

二、现场第一步：安全确认（运维到场优先操作）

观察现场环境，确认AGV停放位置无人员、无碰撞风险；通道做好隔离，放置设备检修警示牌。

查看HMI/手持终端，记录故障代码、故障描述、故障发生位置、故障前扫描到的最后一个二维码编号。

若存在碰撞风险：按下急停按钮，切断动力；重载AGV禁止蛮力拖拽，需要释放电磁抱闸后低速推行。

三、分级排查（由简到繁）

1）地面二维码排查（最高发原因）

检查故障点位二维码：污渍、油污、磨损、破损、起翘、被物料/托盘遮挡；

处理：无尘软布清洁二维码；破损/褪色则按标准规格重新打印粘贴；清理码面遮挡物。