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管管正交相贯线焊接机器人末端轨迹规划研究.pdf

管管正交相贯线焊接机器人末端轨迹规划研究.pdf

    摘要

    摘要

    管管相贯线焊接在机械制造、压力容器生产等关键工业领域应用十分广泛。

    由于其焊缝空间曲线复杂，对焊接机器人的运动平稳性等提出了极高要求。目前，

    针对此类焊缝的自动化焊接研究仍较为薄弱，实际生产仍高度依赖手工焊接，而

    手工焊接效率低且工况恶劣；同时，机器人示教编程方式难以保证复杂空间曲线

    的连续性，易导致焊缝间断与成型不佳等问题。因此，本文针对管管正交相贯线

    焊缝开展机器人自动焊接轨迹规划研究，对推动焊接制造装备的智能化升

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