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面向搜索任务的多无人机协同路径规划方法研究.pdf

面向搜索任务的多无人机协同路径规划方法研究.pdf

    中文摘要

    摘要

    无人机凭借其机动性强、部署灵活等优势，在灾后应急通信与救援目标搜索

    中具有重要价值。相较于单机，多无人机协同应急通信与搜救系统能显著提升区

    域覆盖能力与搜救系统的鲁棒性。然而，在基础设施损毁、通信中断、地形复杂

    等灾后场景下，现有系统仍面临动态通信覆盖稳定性不足、二维路径规划避障与

    平滑性差、三维复杂环境约束适配性弱等核心问题。本文针对灾后救援场景，构

    建了高低层协同的多无人机协同应急通信与搜救系统，从高层通信覆

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