原创力文档导航系统设计(KC-4)1
1
同步定位与建图
(SLAM)
可靠的定位是任何自动驾驶车辆系统的组件。基础导航循环依赖于航位推测传感器
（用于预测高频车辆机动）和低频绝对传感器（用于限制定位误差）。在已知环境地图
的情况下进行定位，或在已知车辆位置的情况下估算地图的问题，已通过多种不同方法
得到解决。第3节介绍了一种基于人工地标已知位置的卡尔曼滤波技术来估算车辆位置。
尽管该方法可实现极高可靠性，但其缺点是需要通过增设特殊基础设施来改造环境。此
外
导航系统设计(KC-4)1
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同步定位与建图
(SLAM)
可靠的定位是任何自动驾驶车辆系统的组件。基础导航循环依赖于航位推测传感器
（用于预测高频车辆机动）和低频绝对传感器（用于限制定位误差）。在已知环境地图
的情况下进行定位，或在已知车辆位置的情况下估算地图的问题，已通过多种不同方法
得到解决。第3节介绍了一种基于人工地标已知位置的卡尔曼滤波技术来估算车辆位置。
尽管该方法可实现极高可靠性，但其缺点是需要通过增设特殊基础设施来改造环境。此
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