基于安全屏障函数的强化学习约束满足策略在机器人控制中的应用研究综述.docVIP

基于安全屏障函数的强化学习约束满足策略在机器人控制中的应用研究综述

一、研究背景与问题提出

随着机器人技术在工业制造、物流配送、医疗服务、人机协作等领域的深度渗透，系统的安全性成为制约其落地应用的核心瓶颈。传统机器人控制方法多依赖预定义的运动规划规则和精准动力学模型，在结构化环境中表现稳定，但面对动态非结构化场景、模型参数不确定性、外部扰动等复杂情况时，约束满足能力大幅下降。强化学习作为一种数据驱动的智能决策方法，能够通过与环境的交互自主学习最优控制策略，为复杂场景下的机器人控制提供了新的解决方案，然而其试错式学习机制天然存在安全风险：训练过程中智能体可能做出违反物理约束、安全规范的动作，不仅会造成机器人硬件损伤，还可能威胁周边人员和环境的安全。

如何在保证强化学习策略最优性的同时，实现全程约束满足，成为机器人智能控制领域的研究热点。在此背景下，安全屏障函数（ControlBarrierFunction,CBF）因其严谨的理论安全性保证和灵活的约束表达能力，逐渐与强化学习技术深度融合，形成了一系列兼具学习自主性和运行安全性的约束满足策略。相关研究在过去五年呈现爆发式增长，涵盖从基础理论推导到复杂系统落地的全链条问题，因此有必要对现有成果进行系统性梳理，厘清技术发展脉络，分析现存挑战与未来方向。

二、安全屏障函数的基础理论与约束表达特性

安全屏障函数的核心思想是通过构造一个标量