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基于场景理解的自动驾驶决策研究综述

自动驾驶作为人工智能与汽车工业深度融合的标志性技术，被视为解决交通拥堵、降低事故率、提升出行效率的核心方案。在自动驾驶的技术栈中，决策系统相当于车辆的“大脑”，需要基于感知数据对当前交通场景进行理解与推理，进而生成安全、高效、符合人类驾驶习惯的行驶策略。近年来，随着深度学习、强化学习等技术的快速迭代，自动驾驶场景理解与决策方法均实现了突破性进展，但复杂动态场景下的决策鲁棒性、多智能体交互博弈能力等问题仍未得到完全解决，成为制约高等级自动驾驶大规模落地的核心瓶颈。

场景理解的核心技术路径

场景理解是自动驾驶决策的前提，其核心目标是将传感器采集的原始数据转化为对交通环境的结构化、语义化认知，涵盖静态要素识别、动态目标预测、场景语义建模三个层级。

静态要素识别是场景理解的基础，主要包括对道路拓扑、交通标志、路面标线、障碍物等固定环境要素的检测与分类。传统方法多基于激光雷达点云特征匹配与视觉几何计算，通过提取点云的曲率、高度特征分割路面与非路面区域，结合霍夫变换检测车道线。近年来，Transformer架构在多模态感知领域展现出显著优势，BEV（BirdsEyeView，鸟瞰视角）感知技术通过将摄像头、激光雷达、毫米波雷达等多传感器数据统一转换到鸟瞰视角下进行特征融合，能够有效克服单传感器的视角盲区与距离误差。以特斯拉FSDBeta系统的Occup