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机械臂逆解组合优化算法分析案例

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TOC\o1-3\h\u11342机械臂逆解组合优化算法分析案例 1

256361.1适应度函数设计 1

271181.2组合算法的改进 2

288961.3组合算法的验证 4

本文研究的PSO-BAS求解机器人运动学逆解的思想是将机器人的逆解问题转化为优化控制问题，以最小化机器人末端执行器位姿误差值为目标。目标函数的构造如下：

假设求逆解时机器人末端执行器的目标位姿矩阵Te

Td

假设机器人各关节角角度值为θi，根据机器人位姿齐次变换矩阵公式，可以得到θ

Tc

使末端执行器到达目标位姿，就需要通过多次迭代θi

∥T

此时，Tc所对应的机器人关节角θ

1.1适应度函数设计

由于上述构造的目标函数包含姿态矩阵和位置矩阵两个不同维数的矩阵的差值运算，不方便将位姿矩阵整体代入适应度函数的计算中，故采用下面的方式设计适应度函数用于求解最接近目标位姿的关节角。

将上式中的位姿矩阵进行分解，分别计算姿态误差函数frθi

fr

fp

对以上两个误差进行组合，真实反应两个部分的收敛值以及总的收敛值，单位为1：

fitness=fr

在实际求解中，机器人的关节角随机给出并在此基础上进行迭代的。在本文算法中，将下式表示的关节的角度限制条件作为逆解的约束条件：

θl

1.2组合算法的改进

（1）动态惯性权重

本组合算法在前期搜索时