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基于PLC的机器人控制设计

摘要：可编程逻辑控制器，也叫PLC，是一种数字化控制系统，通常被用于工业控制，它被广泛地用于工业领域。该系统使用可编程内存，能够执行逻辑运算、计数、定时等操作命令。PLC的主要传动方式有气压、液压和电控。PLC结构简单，灵敏，体积小，寿命长，应用广泛。本文提出一种以可编程控制器为基础的机器人控制系统。它可以通过预定的程序、轨迹和要求，来完成零件的抓取、搬运、装配等一系列的操作REF_Ref6817\r\h[3]。以日本欧姆龙公司生产的CP1E型PLC为核心，设计了一套完整的控制系统。为了提高机器人的运动精度，增加了传感器，并对其进行了改进。在整个系统的设计中，包含了机器人动作示意图，PLC的接线图，梯形图，主电路图。添加了触摸屏技术以便于操作。

关键词：PLC、机器人、触摸屏

目录

TOC\o1-3\h\u74291.前言 1

141851.1课题研究目的及意义 1

168971.2国内外机器人研究概况 1

114262控制系统总体方案设计 2

180352.1功能分析 2

166612.2方案设计原则 3

146862.3机器人的控制设计要求 3

57972.4机器人的动作模拟 4

287663.机器人的基本结构 5

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