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2026机器人理论题库及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人末端执行器要在三维空间内实现任意位姿，至少需要几个自由度？

A.3

B.4

C.5

D.6

答案：D

解析：任意位姿由3个位置自由度和3个姿态自由度组成，共需6个自由度；自由度不足时末端位姿将受到约束。

2.下列哪个矩阵用于描述刚体在空间中的姿态（旋转）？

A.雅可比矩阵

B.拉普拉斯矩阵

C.旋转矩阵

D.惯性矩阵

答案：C

3.Denavit-Hartenberg（D-H）参数中，符号ai

A.连杆长度

B.连杆扭转角

C.关节距离

D.关节角

答案：A

解析：D-H法中，ai为连杆长度，αi为连杆扭转角，di

4.六自由度机械臂的正运动学求解的是：

A.由关节角求末端位姿

B.由末端位姿求关节角

C.由关节速度求末端速度

D.由关节力矩求关节运动

答案：A

解析：正运动学是已知关节变量求末端位姿；由末端位姿求关节角属于逆运动学，由关节速度求末端速度属于速度分析。

5.机械臂的雅可比矩阵描述了哪两个量之间的映射关系？

A.关节力矩与末端力

B.关节位置与末端位置

C.关节速度与末端速度

D.末端力与末端速度

答案：C

解析：雅可比矩阵是关节速度到末端笛卡尔速度的线性映射；其转置用于静力映射τ=

6.在关节空间用三次多