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Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析

一、概览

随着机器人技术的快速发展，并联机器人作为一种独特的机器人结构，以其高刚度、高精度和高速运动性能等优势，在工业自动化、航空航天、医疗等领域得到了广泛应用。并联机器人的动力学建模与分析是研究和设计并联机器人系统的关键步骤，对于提高机器人的运动性能、优化控制系统以及实现精准控制具有重要意义。

Simulink和SimMechanics作为MATLAB软件的重要组成部分，为并联机器人的动力学建模与分析提供了强大的工具支持。Simulink是一个图形化的仿真环境，支持各种动态系统的建模、仿真和分析。而SimMechan