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基于视触融合的机器人缆线操控研究报告

摘要

缆线操控是机器人在复杂环境中执行精细作业的关键能力之一。传统单一模态的感知方法在缆线状态估计、接触力感知和变形预测方面存在显著局限。本报告围绕视触融合技术展开，系统分析了视觉感知与触觉感知在缆线操控任务中的互补机制，提出了基于多模态信息融合的缆线状态估计与操控策略框架。研究结果表明，视触融合方法能够有效提升缆线操控的精度、鲁棒性与适应性，为机器人执行布线、线束装配、外科缝合等任务提供了可行的技术路径。

1.研究背景与问题定义

缆线类柔性物体广泛存在于工业装配、医疗手术、家庭服务等应用场景中。与刚性物体不同，缆线具有高自由度、非线性变形特性和复杂的接触动力学行为，这使得机器人对其进行精确操控面临巨大挑战。在缆线操控过程中，机器人需要同时解决三个核心问题：缆线当前的空间构型如何、缆线与环境的接触状态如何、施加多大的操作力才能实现目标变形。

视觉感知能够提供缆线的全局几何信息，但受到遮挡、光照条件和纹理稀疏等因素的制约。尤其在缆线发生自遮挡或与环境紧密接触时，单纯依赖视觉难以准确判断接触状态和内力分布。触觉感知则能够直接获取接触力、接触位置和局部表面特性，但触觉信息仅在接触发生后才能获得，缺乏对缆线整体构型的感知能力。由此可见，单一模态的感知信息无法完整描述缆线操控过程中所需的全部状态量，视觉与触觉的融合成为解决这一问题的必然选择。

2.视