基于树莓派与激光雷达的微型自动驾驶小车循迹系统设计与实现_智慧交通_2026年课程设计.docxVIP

PAGE25

目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

城市道路场景中，车辆与行人混杂、交通标识多变，自动驾驶技术需要在有限算力下完成环境感知、路径规划与运动控制的多重任务。传统固定线路的循迹小车多依赖红外或灰度传感器，只能识别地面色带，无法感知三维空间中的障碍物，在真实交通场景中实用性有限。本设计以智慧交通为应用背景，构建了一套基于树莓派4B与YDLIDARX2L激光雷达的微型自动驾驶小车平台，实现