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自动驾驶系统考试试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.自动驾驶系统中，负责将RGB图像与激光雷达点云进行空间对齐的步骤称为：

A.时间同步

B.坐标标定

C.数据增强

D.语义分割

答案：B

解析：传感器标定分为内参标定和外参标定，其中外参标定的核心任务是将不同传感器（如相机与激光雷达）的数据统一到同一坐标系下，即空间对齐。

2.在百度Apollo自动驾驶架构中，以下哪个模块负责高精地图的加载与使用？

A.Planning

B.Localization

C.HDMap

D.Prediction

答案：C

3.以下哪种传感器在夜间无光照条件下仍能稳定工作，且可提供稠密深度信息？

A.单目相机

B.双目相机

C.激光雷达

D.毫米波雷达

答案：C

解析：激光雷达主动发射激光束，不受环境光照影响，可输出稠密的三维点云数据。单目/双目相机依赖环境光，毫米波雷达虽不受光照影响，但点云稀疏。

4.在Frenet坐标系中，s坐标表示：

A.车辆到参考线的横向偏移

B.沿参考线的纵向距离

C.车辆航向角

D.车辆速度

答案：B

解析：Frenet坐标系以参考线（如道路中心线）为基准，s表示沿参考线的弧长，l表示横向偏移距离。

5.PID控制器中，积分项（Ki

A.加快响应速度

B.消除稳态误差

C.抑制