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工业机器人：定义、分类、参数与选型

工业机器人是自动化产线上执行作业的核心单元，靠程序控制完成重复性、高强度、高风险的工业动作。本文按“是什么—怎么分—看什么—怎么选”的顺序展开，供设备、工艺与采购人员建立统一口径时使用。一句话定义：自动控制、可重复编程、三轴及以上可编程、面向工业用途的操作机。

维度

要点

依据

定义标准

“自动控制的、可重复编程的、多用途的、三轴及以上可编程的、用于工业自动化领域的操作机”

GB/T12643《机器人与机器人装备词汇》（等同采用ISO8373）

性能试验标准

重复定位精度、轨迹精度、负载、速度等指标的试验与评定方法

GB/T12642《工业机器人性能规范及其试验方法》

与专机的界限

可示教、可改程序、可换轨迹的才是机器人；气缸驱动的固定动作机构属专用机械手

判定看“可重复编程”与“多轴联动”

一、四个基本组成部分

部分

构成

选型与维护关注点

机械本体

底座、回转体、大臂、小臂、手腕；由伺服电机加速器驱动

RV减速器用于基座、大臂等重载关节；谐波减速器用于手腕等轻载关节；减速器是磨损与维修的主要成本项

驱动系统

交流伺服电机、伺服驱动器、动力与编码器线缆

关注是否支持外置轴扩展、线缆走线方式与防护

控制系统

控制器、示教器、运动学算法、I/O与总线接口

支持EtherCAT、Profinet、EtherNet/IP等总线，能否与PLC