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融入重识别的点云三维多目标跟踪算法的研究与实现.pdf

融入重识别的点云三维多目标跟踪算法的研究与实现.pdf

    摘要

    摘要

    基于激光雷达点云的三维多目标跟踪是机器人和计算机视觉中的一项基本

    任务，在自动驾驶领域中起着重要作用。一种流行的方法是基于目标检测的跟踪，

    它通过相似度矩阵将当前帧的检测与现有轨迹进行关联。近年来，基于目标检测

    的三维多目标跟踪算法研究取得了显著进展。然而，现有方法仅使用检测物体的

    位置、速度、尺寸等信息来构建相似度矩阵，而忽略了物体的形状以及轮廓等信

    息，导致在复杂场景中的跟踪性能受限。重识别（ReID）技术在二维

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